默认情况下，Docker daemon监听unix://var/run/docker.sock，并且客户端必须有root权限用来与daemon交互。

为了使用Docker REST API，可以先停止docker服务，然后在启动的时候加-H参数：

service docker stop

docker -d -H unix:///var/run/docker.sock -H 0.0.0.0:4243

为了使配置永久生效，在Ubuntu环境下修改其配置文件 /etc/default/docker，

加入 DOCKER_OPTS="-H=unix:///var/run/docker.sock -H=0.0.0.0:4232"

然后重启docker服务（ service docker restart），，即可通过访问主机:端口号/Docker API来操作Docker。

下面使用curl命令来访问，curl localhost:4232/version：

此外，Docker官方还提供了使用Python编写的API客户端 docker-py。

参考：

Docker API简单使用