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1.1 编译环境

（1）安装MSysGIT 安装完成后，配置GIT。

安装注意

    安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。

GIT中文乱码

    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：

    alias ls=‘ls --show-control-chars --color=auto‘

在GIT终端输入下面的命令可以提高GIT的输出格式

git config --global color.branch auto git config --global color.diff auto git config --global color.interactive auto git config --global color.status auto

配置用户名和邮箱（GIT注册用户名和邮箱）

git config --global user.name "Your Name" git config --global user.email you@example.com

检查FTDI电缆和PX4的连接

system_profiler SPUSBDataType(测试无用，可能是没连接问题)

（2）安装TortoiseGIT

   安装完后，桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。右键菜单点击"Git Init..",再右键，菜单发生改变，变为如下：

1.2 工具链安装和配置

（1）本次使用的工具链版本为px4_toolchain_installer_v14_win.exe

（2）安装好后，，路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；

（3）通过PX4 Toolchain下载PX4源码：开始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download

（4）下载的源码包含路径和文件夹：

px4

Firmware – PX4 固件(所有模块),包括MAVLink

NuttX – NuttX实时操作系统（RTOS）

libopencm3 – 可选: 开源Cortex Mx 库, 仅仅用于引导（bootloaders）

Bootloader – 可选: Bootloaders, 通常不需要操作、修改。

    本次下载完后如下图所示，缺少libopencm3文件夹，原因还不知道。

    可以通过下面的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前目录中。

    git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git

    （5）配置eclipse

注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx，而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse文件夹中找到eclipse.ini文件添加“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” ；或者配置JAVA的环境变量也可以。

JAVA（jre not jdk）环境变量配置成功标志：

安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也可以另外去下载Eclipse，不过要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：开始菜单--->所有程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use this as the default and...。

建立工程文件。File--->New--->Makefile Project...。然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。

可以在右边板块中"Make Target",选中根文件夹，可以创建新的make Target（绿色圆形按钮）。

各make target 说明

all – builds the autopilot software (depends on archives)

archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS）

distclean– cleans everything, including the NuttX build

clean – cleans only the application (autopilot) part，不会清除archives

pixfmu-v2_default---FMU固件

px4io-v2_default---IO固件

upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards

upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

1.3 编译和刷固件

    两种方式：